特征為體節(jié)兩兩愈合（雙體節(jié))，除頭節(jié)無足，頭節(jié)後的3個(gè)體節(jié)每節(jié)有足一對外，其他體節(jié)每節(jié)有足2對，足的總數(shù)可多至200對。一般雌蟲可以長750只腳，是世界上腳最多的生物[2]  。除頭4節(jié)外，每對雙體節(jié)含2對內(nèi)部器官：2對神經(jīng)節(jié)及2對心動(dòng)脈。頭節(jié)含觸角、單眼及大、小腭各一對。體節(jié)數(shù)各異，從11節(jié)至100多節(jié)，體長2～280毫米。除一個(gè)目外，所有馬陸有鈣質(zhì)背板。自衛(wèi)時(shí)馬陸并不咬噬，多將身體蜷曲，頭卷在里面，外骨骼在外側(cè)。許多種可具側(cè)腺，用分泌一種刺激性的毒液或毒氣以防御敵害。

馬陸屬于無脊椎動(dòng)物，倍足綱，暗褐色，背面兩側(cè)和步肢赤黃色。頭部有觸角1對，大顎1對，小顎1對。眼為聚眼。軀干近20節(jié)，第1節(jié)與頭部愈合，第2～4節(jié)各有1對步足和1對氣孔，自第5節(jié)開始，各有2對步足和2對氣孔。一般在第5、7、9、10、12、13、15～19節(jié)兩側(cè)各有臭腺孔1對。從發(fā)生看，成倍的步足和氣孔，是由于2個(gè)體節(jié)愈合的結(jié)果。晝伏夜出，多棲息潮濕耕地、或枯枝落葉堆、瓦礫、石堆下，行動(dòng)緩慢，常成群游行。生殖孔1對，在第2對足基部。植食性，多食腐殖質(zhì)，有時(shí)也損害農(nóng)作物。當(dāng)受驚動(dòng)時(shí)，身體常卷曲成盤狀。

倍足綱包括常見于許多花園的種類，如土馬陸(Julus terrestris，有時(shí)作Iulus terrestris）其體長為25毫米，原產(chǎn)於歐洲，已引進(jìn)北美；體光滑的種俗稱切根蟲（wireworm）。有的馬陸無眼，顏色鮮明，如溫室馬陸（Oxidus gracilis）。最醒目的常見種之一為美國東南森林中的美洲山蛩（Narceus americanus），長10厘米，有黑、紅兩色。